sompong industrial: 3-phase motor controller on Arduino board.

sompong industrial: 3-phase motor controller on Arduino board.: เล่นอัตโนมัติ 2:04 คนไทยรุ่นใหม่ เศรษฐกิจดี Three phase AC induction motor driver Sompong Tungmepol ดู 144 ครั้ง 7:25 การปรับความเร็วมอเตอร...// software for direct drive motor Arduino mega2560

//Danijel Gorupec, 2015

//Edit  prescaller 4khz And Sine wave For   IGBT   GT15J331   L6569  4 Khz  PWM By   Sompong Tungmepol   //2/16/2017

#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include <avr/pgmspace.h>







#define cbi(sfr, bit) (_SFR_BYTE(sfr) &= ~_BV(bit)) 

#define sbi(sfr, bit) (_SFR_BYTE(sfr) |= _BV(bit))







      



char sin_table[64]=

{

0,  3,  6,  9,  12, 15, 18, 21, 24, 27, 30, 33, 36, 39, 42, 45,

48, 51, 54, 57, 59, 62, 65, 67, 70, 73, 75, 78, 80, 82, 85, 87,

89, 91, 94, 96, 98, 100,102,103,105,107,108,110,112,113,114,116,

117,118,119,120,121,122,123,123,124,125,125,126,126,126,126,126,

};



unsigned char pwm_table[256]; //holds V-F curve adjusted PWM outputs



unsigned char speed; //output frequency (uint: 0.25Hz)

unsigned char direction; //rotation direction (0 forwared, 1 reverse)

unsigned int phase; //the phase of output sine signal





//some handy macros

#define LED_ON {SREG&=0x7F;PORTF|=0x10;SREG|=0x80;}

#define LED_OFF {SREG&=0x7F;PORTF&=0xEF;SREG|=0x80;}

#define INVERTOR_ENABLE {PORTF|=0x20;PORTB|=0x03;PORTE|=0x03;PORTG|=0x03;PORTH|=0x03;PORTL|=0x03;}

#define INVERTOR_DISABLE {PORTF&=0xDF;PORTB&=0xFF;}

#define INPUT_JOG ((PINF&0x02)==0)

#define INPUT_RUN ((PINF&0x04)==0)

#define INPUT_DIR ((PINF&0x08)==0)

#define JOG_SPEED 20 





//timer interrupt routing

//It is called in fixed intervals. It advances sine wave phase.

ISR (TIMER0_OVF_vect)

{

 if (direction==0) 

  phase+=speed; //phase: 0...16384 equals 0...2*pi

 else

  phase-=speed;



 unsigned int p=phase/64;

 unsigned char p1=p%256;

 unsigned char p2=p1+85;

 unsigned char p3=p1+171;



 OCR1A=pwm_table[p2];//pwm_table[p1];

 OCR1B=OCR1A-1;//pwm_table[p2];

 OCR2A=pwm_table[p3];//pwm_table[p3];

 OCR0A=pwm_table[p1];//OCR1A-1;

 OCR0B=OCR0A-1;//OCR1B-1;

 OCR2B=OCR2A-1;//OCR2A-1;

        

 OCR3A=pwm_table[p2];//pwm_table[p1];

 OCR3B=OCR3A-1;//pwm_table[p2];

 OCR4A=pwm_table[p3];//pwm_table[p3];

 OCR3C=pwm_table[p1];//OCR1A-1;

 OCR4B=OCR4A-1;//OCR1B-1;

 OCR4C=OCR3C-1;//OCR2A-1;

        

 OCR5A=pwm_table[p2];//pwm_table[p1];

 OCR5B=pwm_table[p3];//pwm_table[p3];

 OCR5C=pwm_table[p1];//OCR1A-1;

 //adjust the next timer interrupt time

 TCNT0=256-240; 

}





//this function makes a short pause

//time uint: about 10 microseconds (100 = 1 millisecond)

void WaitLoop(unsigned int time)

{

 unsigned int i,j;

 for (j=0;j<time;j++)

 {

  for (i=0;i<8;i++) //the ATmega is runs at 8MHz

      

  if (PORTF==0xFF) DDRB|=0x02;DDRE|=0x02;DDRG|=0x02;DDRH|=0x02;DDRL|=0x02;//just a dummy instruction

  

 }

}







char analog_channel=0;

void ReadAnalogs(void)

{

 if (ADCSRA&(1<<ADSC)) {return;} //the conversion still not finished



 if (analog_channel==0)

 {

  //ADCH is the speed reference (but inverted!!! - 255=min speed, 0=max speed)

  unsigned char spd_ref=255-ADCH;



  if (INPUT_JOG) spd_ref=JOG_SPEED;



  if (INPUT_DIR)

  {

   if (direction==0) spd_ref=10;

   if (speed==10) direction=1; //only allow direction change at minimum speed

  }

  else

  {

   if (direction==1) spd_ref=10;

   if (speed==10) direction=0; //only alow direction change at minimum speed

  }



  if (spd_ref>speed) speed++; 

  if (spd_ref<speed) speed--;

  if (speed<10) speed=10; //the minimum speed

  

  //in next reading we again read this channel because there are no other analog channels used

  analog_channel=0; 

  ADMUX=0x60;

 }

 

 ADCSRA|=(1<<ADSC);

}







int main()

{ 

 //Set ATmega8 fuses to 8MHz, internal RC

 //Hardware cosist of ATMega8 microcontroller, 6xIRF840 MOSFET (3 halfbridges)



 //wait a bit, cca 300ms, for easier programming 

 //(otherwise programmer has problems downloading)

 WaitLoop(30000);





                //F0 - programable input 1 A0(speed reference - inverted analog input, +5V=min speed, 0V=max speed)

  //F1 - programable input 2 A1(jog - digital input, active low)

  //F2 - programable input 3 A2(run signal - digital input, active low)

  //F3 - programable input 4 A3(rotation direction - digital input, active low)

  //F4 - LED output A4

  //F5 - enable output A5  

 DDRF=(unsigned char)0xF8;  

 DDRB=(unsigned char)0xF0;

 DDRE=(unsigned char)0x38;

 DDRG=(unsigned char)0x20;

 DDRH=(unsigned char)0x78;

 DDRL=(unsigned char)0x38;

 

        PORTF|=0x0F;

        

 INVERTOR_DISABLE;



 //LED test (0.3 sec)

 LED_ON;

 WaitLoop(30000);

 LED_OFF;





 //configuring ADC (trigger mode)

 ADMUX=0x60; //AVcc for reference, right aligned, mux=ADC0

 ADCSRA=0xC7; //ADC frequency (62.5kHz), results in 4.8kHz sampling rate 



 //wait one more milisecond

 WaitLoop(100);

  //timer0 init          

        TCCR0A |= _BV(COM0A1) | _BV(COM0B0) | _BV(COM0B1) | _BV(WGM00);               

        TCCR0B |= _BV(CS01);              //preskaler 8

        TIMSK0 |= _BV(TOIE0);             //flaga od wartosci 0 wlaczona

//timer1 init

        TCCR1A |= _BV(COM1A1) | _BV(COM1B0) | _BV(COM1B1)  | _BV(WGM10);     

        TCCR1B |= _BV(CS11);              //preskaler 8

//timer2 init

        TCCR2A |= _BV(COM2A1) | _BV(COM2B0) | _BV(COM2B1)  | _BV(WGM20);     

        TCCR2B |= _BV(CS21);              //preskaler 8

//timer3 init

        TCCR3A |= _BV(COM3A1) | _BV(COM3B0) | _BV(COM3B1)  | _BV(WGM30);     

        TCCR3B |= _BV(CS31);

        TCCR3C |= _BV(COM3A1) | _BV(COM3B0) | _BV(COM3B1)  | _BV(WGM33);     

        TCCR3C |= _BV(CS31);//;|(1 << CS00);       //preskaler 8

       

        cbi (TCCR3A, COM3C0);   

        sbi (TCCR3A, COM3C1);   



  

   

 //timer4 init

        TCCR4A |= _BV(COM4A1) | _BV(COM4B0) | _BV(COM4B1) | _BV(WGM40);     

        TCCR4B |= _BV(CS41);

        TCCR4C |= _BV(CS40);        //preskaler 8  

        

        cbi (TCCR4A, COM4C0);   

        sbi (TCCR4A, COM4C1);

        

 //timer5 init

        TCCR5A |= _BV(COM5A1) | _BV(COM5B0) | _BV(COM5B1)  | _BV(WGM50);     

        TCCR5B |= _BV(CS51);              //preskaler 8  

        TCCR5C |= _BV(CS51); 

      

        cbi (TCCR5A, COM5C0);   

        sbi (TCCR5A, COM5C1);  

 //configuring timer 0

 TCNT0=0x00; //timer set to start value

 TCCR0A|=0x04; //timer/counter 0 input frequency divider set to /8 (that is, 1MHz)

 TIMSK0|=0x01; //timer/counter 0 interrupt enabled

 SREG|=0x80; //global interrupt enabled





 speed=10; //2.5 Hz



 //OCR1A=128;

 //OCR1B=128;

 //OCR2=128;



 unsigned char led_cntr=0;



 while (1)

 {

  int i;



  if ((INPUT_RUN) || (INPUT_JOG))

  {

   if (led_cntr>16) LED_OFF else LED_ON //we just make short blinks to save power

   led_cntr++;



   //The VFfactor defines VF curve (how V depends on speed)

   int VFfactor=240; //»¡µÔ +18 äÁèà¡Ô¹ +180 This setting is for asynchronous motor in delta connection (230VAC delta / 400VAC star)

   //int VFfactor=speed/2+14; //this settign is for 200VAC servo motor with permanent magnet

   if (VFfactor>255) VFfactor=255;



   //computing PWM ratios (as we have nothing else to do, this is not optimized)

   for (i=0;i<64;i++)

   {

    int A=sin_table[i];

    if (A>127) A=-256+A; //wow! how come I cannot cast char to int?



    A=A*VFfactor;

    A=A/256;



    A+=128+6;

    if (A>250) A=250; //because signal delay, we cannot actually create very short impulses

   

    SREG&=0x7F;

    pwm_table[i]=A;

    pwm_table[127-i]=A;

    SREG|=0x80;

    A=255-A;

    SREG&=0x7F;

    pwm_table[i+128]=A;

    pwm_table[255-i]=A;

    SREG|=0x80;

   }



   INVERTOR_ENABLE;

  }

  else

  {

   INVERTOR_DISABLE;

   OCR1A=128;

   OCR1B=128;

   OCR2A=128;

   OCR0A=128;

   OCR0B=128;

   OCR2B=128;

   OCR3A=128;

   OCR3B=128;

   OCR3C=128;

   OCR4A=128;

   OCR4B=128;

   OCR4C=128;

   OCR5A=128;

   OCR5B=128;

   OCR5C=128;

   for (i=0;i<255;i++) 

   {

    SREG&=0x7F;

    pwm_table[i]=128;

    SREG|=0x80;

   }

   led_cntr=0;

   LED_OFF;

   speed=10;

  }



  ReadAnalogs();



 }

  

}

ความคิดเห็น

แสดงความคิดเห็น

โพสต์ยอดนิยมจากบล็อกนี้

ความดับทุกข์#อนิมิตตวิโมกข์#อัปปณิหิตวิโมกข์#สุญญตวิโมกข์#เธออย่าได้กล่า...เข้าสู่ระบบหรือลงทะเบียน หน้าแรก เว็บบอร์ด > พุทธศาสนา > พระไตรปิฎก > เรื่องเด่นคนกิเลสหนากับการบรรลุธรรม ในห้อง 'พระไตรปิฎก' ตั้งกระทู้โดย rachotp, 4 พฤศจิกายน 2021. แท็ก: เพิ่มแท็ก rachotp rachotp เป็นที่รู้จักกันดี สมาชิก Premium ผู้สนับสนุนเว็บพลังจิต วันที่สมัครสมาชิก:9 ตุลาคม 2020 โพสต์:1,214 กระทู้เรื่องเด่น:251 ค่าพลัง:+23,278 A.PNG การบรรลุธรรมของคนที่มีกิเลสหนา เรื่องน่าคิดจากพระไตรปิฎก หลายท่านอาจจะสงสัยว่า “คนที่มีกิเลสหนา บรรลุธรรมไม่ได้” และเชื่อกันมาแบบนี้ แต่พระพุทธเจ้าตรัสถึงเรื่องนี้ไว้ในพระสูตรที่มีชื่อว่า วิตถารสูตร ถึงการบรรลุธรรมของคนที่มีกิเลสหนา ไว้ว่า… บุคคลบางคนในโลกนี้ ตามปกติเป็นผู้มีความกำหนัดยินดีในกาม (ราคะ) ย่อมได้เสวยทุกข์โทมนัสอันเกิดจากความกำหนัดยินดีในกามตลอด เป็นผู้มีความโกรธ (โทสะ) รุนแรง ย่อมได้เสวยทุกข์โทมนัสที่เกิดจากความโกรธตลอด เป็นผู้ที่มีความหลง (โมหะ) รุนแรง ย่อมได้เสวยทุกข์โทมนัสที่เกิดจากความหลงตลอด G.PNG แต่อินทรีย์ 5 ประการ ได้แก่ ศรัทธา วิริยะ สติ สมาธิ และปัญญา เหล่านี้มีความแรงกล้า เขาย่อมบรรลุธรรมอย่างฉับพลัน แต่หากคนผู้นั้นมีกิเลสเป็นราคะ โทสะ และโมหะเบาบาง ไม่ได้มีความทุกข์โทมนัสจากราคะ โทสะ และโมหะ แต่อินทรีย์ทั้ง 5 ประการนี้อ่อน เขาย่อมได้บรรลุมรรคผลล่าช้า การบรรลุธรรมจึงขึ้นอยู่กับอินทรีย์ 5 ประการ F.PNG ระดับของการบรรลุธรรม การบรรลุธรรมของคนที่มีกิเลสหนาถึงจะขึ้นอยู่กับอินทรีย์ 5 แต่ก็มีความช้าและความเร็วแตกต่างกันไป พระพุทธเจ้าทรงจัดระดับไว้ 4 ระดับด้วยกันคือ 1) ทุกขาปฏิปทา ทันธาภิญญา หมายถึง ผู้ที่มีกิเลสหนา แต่มีอินทรีย์ 5 ประการบาง จึงบรรลุธรรมได้ช้า 2) ทุกขาปฏิปทา ขิปปาภิญญา หมายถึง ผู้ที่มีกิเลสหนา แต่มีอินทรีย์ 5 ประการแรงกล้า จึงบรรลุธรรมได้ไว 3) สุขาปฏิปทา ทันธาภิญญา หมายถึง ผู้ที่ไม่มีกิเลส แต่มีอินทรีย์ 5 ประการบาง จึงบรรลุธรรมช้า 4) สุขาปฏิปทา ขิปปาภิญญา หมายถึง ผู้ที่ไม่มีกิเลส และมีอินทรีย์ 5 ประการแรงกล้า จึงบรรลุธรรมได้ไว H.png ทำไมการบรรลุธรรมจึงเกี่ยวข้องกับอินทรีย์ 5 ประการ? อินทรีย์ 5 ได้แก่ ศรัทธา วิริยะ สติ สมาธิ และปัญญา เป็นองค์ธรรมที่ช่วยให้โลภะ โทสะ และโมหะ ลดลง เมื่อมีความเชื่อมั่น (ศรัทธา) ต่อคำสอนของพระพุทธเจ้า จะเกิดความเพียร (วิริยะ) การระลึกรู้ได้ก็จะตามมา (สติ) เมื่อเกิดการระลึกได้สมาธิก็จะตามมา เมื่อมีสมาธิผลที่ได้คือปัญญา ผู้บรรลุอรหันต์ล้วนผ่านองค์ธรรม 5 ประการนี้ D.PNG ตัวอย่างเช่น เจ้าหญิงอภิรูปนันทา เป็นสตรีชนชั้นสูงที่มีความงามเป็นเลิศ จึงมีอุปนิสัยรักสวยรักงาม พอผนวชเป็นภิกษุณี ก็ยังไม่ทรงละอุปนิสัยรักสวยรักงามอยู่ดี พระพุทธเจ้าทรงต้องการโปรดเจ้าหญิงอภิรูปนันทาให้ทราบถึงโทษของการรักสวยรักงาม พระพุทธเจ้าทรงเนรมิตสตรีนางหนึ่งขึ้นมาให้มีความงามประดุจนางฟ้า เจ้าหญิงทรงหลงใหลแล้วชมว่า สตรีนางนี้ช่างมีความงดงามมากกว่าสตรีใดๆที่้เคยพบเห็นมา ไม่นานสตรีนางนี้ก็ค่อยๆ แก่ลง แล้วตายกลายสภาพเป็นศพ และเริ่มเน่าส่งกลิ่นเหม็น แล้วกลายเป็นโครงกระดูกในที่สุด E.PNG เมื่อเจ้าหญิงอภิรูปนันทาทอดพระเนตรดังนั้นแล้วทรงเชื่อ (ศรัทธา) ในคำสอนของพระพุทธเจ้าแล้วว่าการยึดติดในความงามเป็นสิ่งที่เที่ยง แท้ที่จริงแล้วมันเป็นสิ่งที่ไม่เที่ยง เมื่อเจ้าหญิงทรงพิจารณาร่างของสตรีนางนั้นด้วยความตั้งใจ (วิริยะ) เมื่อทรงสังเกตพินิจพิจารณาจนถึงตอนที่สตรีนางนั้นสิ้นลม การระลึกรู้ (สติ) ถึงคำสอนของพระพุทธเจ้าก็บังเกิดขึ้นในบัดนั้นทันที พอทรงมีสติพิจารณาใคร่ครวญอย่างถี่ถ้วนดีแล้ว จึงบังเกิดความสงบ (สมาธิ) ขึ้น เจ้าหญิงอภิรูปนันทาเกิดความเข้าพระทัยว่า สิ่งที่พระนางหลงใหล (โลภะ) ในความงามนั้น เป็นความเขลาเบาปัญญา ทำให้พระนางตรึงอยู่ในกระแสแห่งการเวียนว่ายตายเกิดต่อไป B.PNG พระนางทรงข้ามฝั่งแห่งน่านน้ำอวิชชามาถึงฝั่งแห่งวิชชา อันเกิดจากการพิจารณาร่างของสตรีซึ่งถูกเนรมิต จนทำให้พระนางบรรลุธรรม เจ้าหญิงอภิรูปนันทา เป็นตัวอย่างที่ทำให้เห็นว่าคนที่มีกิเลสหนา ที่บรรลุธรรมได้นั้นมีอยู่จริง แต่อินทรีย์ 5 ประการของพระนางถึงพร้อม พระพุทธเจ้าทรงเห็นจึงได้มาโปรดพระนางด้วยวิธีนี้จนพระนางบรรลุธรรม C.PNG Credit: ขอขอบพระคุณที่มาจาก วิตถารสูตร ว่าด้วยปฏิปทาโดยพิสดาร พระไตรปิฎกเล่มที่ ๒๑ พระสุตตันตปิฎกเล่มที่ ๑๓ [ฉบับมหาจุฬาฯ] อังคุตตรนิกาย จตุกกนิบาต "นะโม วิมุตตานัง นะโม วิมุตติยา" "ชินะปัญชะระ ปะริตตังมัง รักขะตุสัพพะทา" "มะอะอุ นะโม วิมุตตานัง นะโมวิมุตติยา ราหุ สุริยัง จันทัง ปะมุจจะสุ" "พุท ธะ สัง วิ หะ ระ ตัง ปุญ ญัง วะ ทา มิ"

รูปภาพ
อ่านเพิ่มเติม